Estimation d'attitude et diagnostic d'une centrale d'attitude par des outils ensemblistes, Attitude central Unit with accurate computation of the attitude and sensor fault detection capabilities
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Thèse soutenue le 24 mars 2011: UNIVERSITE DE GRENOBLE, Grenoble
L'estimation de l'attitude (ou orientation) est un problème récurrent de nombreuses applications allant de la robotique aérienne ou sous-marine en passant par des applications médicales (surveillance de patients, réhabilitation), mais aussi jeux vidéo, etc. L'objectif de cette thèse est d'évaluer l'apport des approches ensemblistes dans le cadre de l'estimation de l'attitude à partir de données issues de triaxes accéléromètres (A), magnétomètres (M) et gyromètres (G). Dans un premier temps, on s'intéresse aux mouvements quasi-statiques et l'estimation de l'attitude est réalisée à partir de mesures AM. On aborde ensuite le cas des mouvements dynamiques, en considérant l'ensemble des mesures AGM. Le problème du choix de la paramétrisation de l'attitude a été abordé et on a comparé les résultats obtenus et le temps calcul pour des modélisations avec les angles de Cardan et le quaternion unitaire. Les algorithmes développés ont été validés en simulation et avec des données réelles. Les résultats ont été comparés avec ceux fournis par des algorithmes de l'état de l'art, par exemple SIVIA. La deuxième partie du manuscrit est consacrée à au diagnostic des capteurs de la centrale inertielle avec des approches ensemblistes. Les algorithmes développés dans la première partie du travail sont adaptés afin de pouvoir détecter et localiser un défaut dans l'ensemble des capteurs considérés.
-Estimation d'attitude
-Estimation ensembliste
-Diagnostic ensembliste
-Centrale inertielle
-Imu
-Fdi
Attitude estimation is one of the prominent problem encountered in various application areas such as Aerial and submarine robotics, bio-medical applications (elderly people monitoring, rehabilitation) but also, video game and augmented reality. The main objective of this PhD is to assess the capabilities of set-membership estimation in the field of attitude estimation when triaxes accelerometer (A) magnetometer (M) and rate gyros (G) are used. Quasi-static movements are first considered. In this case AM measurements are taken into account. Then the dynamic case is considered with AGM measurement taken into account in the set-membership estimation algorithm. The problem of attitude parametrisation is also studied as it will have a strong in uence on the computational time. The algorithms proposed during this work have been validated with simulated and real data. The second part of the report deals with Fault Detection and Isolation based upon set-membership approaches. The algorithms that have been developed in the first part of this work have been adapted to cope with diagnosis of a faulty sensor within the Inertial Measurement Unit.
-Attitude estimation
-Set-membership estimation
-Set-membership diagnosis
-Inertial measurement unit
-Imu
-Fdi
Source: http://www.theses.fr/2011GRENT011/document
THÈSE
Pour obtenir le grade de
DOCTEUR DE L’UNIVERSITÉ DE GRENOBLE
Spécialité : AUTOMATIQUE - PRODUCTIQUE
Arrêté ministériel : 7 août 2006
Présentée par
NGUYEN Hoang Van
Thèse dirigée par Suzanne LESECQ et
codirigée par Christelle GODIN
préparée au sein du laboratoire Gipsa-lab
dans l'Ecole Doctorale Electronique, Electrotechnique, Automatique,
Traitement du Signal (EEATS)
Estimation d'attitude et diagnostic
d'une centrale d'attitude par des
outils ensemblistes
Thèse soutenue publiquement le 24 mars 2011,
devant le jury composé de :
M. Alain BARRAUD
Professeur Emérite, Institut Polytechnique de Grenoble, Président
M. Nacim RAMDANI
Professeur des Universités, Université d’Orléans, Rapporteur
M. Didier THEILLIOL
Professeur des Universités, Université Henri Poincaré, Rapporteur
M. Christophe COMBASTEL
Maître de Conférences, ENSEA, Examinateur
Mm. Suzanne LESECQ
Ingénieur-chercheur, CEA-LETI, Directrice de thèse
Mm. Christelle GODIN
Ingénieur-chercheur, CEA-LETI, Co-directrice de thèse
tel-00585525, version 1 - 13 Apr 2011tel-00585525, version 2 - 28 Apr 2011tel-00585525, version 2 - 28 Apr 2011tel-00585525, version 1 - 13 Apr 2011
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