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Programación de LEGO robots utilizando NQC (Versión 3.03, Oct 2, 1999) por Mark Overmars Departamento de Informática Utrecht University P.O. Box 80.089, 3508 TB Utrecht the Netherlands Prologo Los robots Lego MindStorms y CyberMaster son unos nuevos y maravillosos juguetes con los que se puede construir una amplia variedad de robots que pueden ser programados realizando todo tipo de complicadas tareas. Desgraciadamente, el software que viene con los robots es de funciones bastante limitadas, aunque visualmente atractivo. Por eso, sólo puede ser utilizado para tareas sencillas. Para liberar el total potencial de los robots, necesitas un entorno de programación diferente. NQC es un lenguaje de programación, escrito por Dave Baum, diseñado especialmente para Lego robots. Si nunca has escrito un programa, no te preocupes. NQC es realmente fácil de utilizar, y este tutorial te contará todo sobre él. De hecho, programar robots con NQC es mucho más fácil que programar un ordenador normal, así que esta es una oportunidad de convertirse en programador de un modo sencillo. Para escribir programas de un modo más sencillo, está el RCX Command Center. Esta utilidad te ayuda a escribir tus programas, enviarlos al robot, y arrancar y detener el robot. RCX Command Center trabaja de modo similar a un procesador de textos, pero con algunos extras. Este tutorial utilizará RCX Command Center (versión 3.0 o ...
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Programación de LEGO robots utilizando NQC
(Versión 3.03, Oct 2, 1999)
por Mark Overmars Departamento de Informática Utrecht University P.O. Box 80.089, 3508 TB Utrecht the Netherlands
Prologo Los robots Lego MindStorms y CyberMaster son unos nuevos y maravillosos juguetes con los que se puede construir una amplia variedad de robots que pueden ser programados realizando todo tipo de complicadas tareas. Desgraciadamente, el software que viene con los robots es de funciones bastante limitadas, aunque visualmente atractivo. Por eso, sólo puede ser utilizado para tareas sencillas. Para liberar el total potencial de los robots, necesitas un entorno de programación diferente. NQC es un lenguaje de programación, escrito por Dave Baum, diseñado especialmente para Lego robots. Si nunca has escrito un programa, no te preocupes. NQC es realmente fácil de utilizar, y este tutorial te contará todo sobre él. De hecho, programar robots con NQC es mucho más fácil que programar un ordenador normal, así que esta es una oportunidad de convertirse en programador de un modo sencillo. Para escribir programas de un modo más sencillo, está el RCX Command Center. Esta utilidad te ayuda a escribir tus programas, enviarlos al robot, y arrancar y detener el robot. RCX Command Center trabaja de modo similar a un procesador de textos, pero con algunos extras. Este tutorial utilizará RCX Command Center (versión 3.0 o superior) como entorno de programación. Puedes bajarlo libremente de la dirección web: http://www.cs.uu.nl/people/markov/lego/ RCX Command Center funciona en PCs con sistema operativo Windows (’95, ’98, 2000, NT). Asegúrate que has ejecutado el software que suministra Lego al menos una vez, antes del RCX Command Center. El software Lego instala ciertos componentes que el RCX Command Center necesita. El lenguaje NQC puede ser también utilizado en otras plataformas. Puedes bajarlo de la siguiente dirección de Internet: http://www.enteract.com/~dbaum/lego/nqc/ La mayoría de este tutorial también es aplicable a otras plataformas (suponiendo que utilizas NQC versión 2.0 o superior), sólo que con el problema de que pierdes algunas herramientas y el código de color. En este tutorial supongo que tienes el robot MindStorms. La mayoría de los contenidos son también aplicables a los robots CyberMaster aunque algunas de las funcionalidades no están disponibles para estos robots. También los nombres de, por ejemplo, los motores son diferentes, así que debes modificar un poco los ejemplos para que funcionen. Agradecimientos Me gustaría darle las gracias a Dave Baum por haber desarrollado NQC. También, muchas gracias a Kevin Saddi por escribir la primera versión de la primera parte de este tutorial.
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Índice Prologo ___________________________________________________________________ 2 Agradecimientos ________________________________ 2 ___________ ___________________________ Índice 3 _____________________________________________________________________ I. Escribiendo tu primer programa _____________________________________________5 Construcción de un robot 5 ________________________________________________________________ Arranque del RCX Command Center _____________ 5 _________________________________________ Escritura del programa _________________________________________________________________ 6 l r ma 7 Ejecutando e p ogra _________________________________________________________________ ores en rama 7 Err tu prog _________________________________________________________________ Modificación de la velocidad 8 ____________________________________________________________ Resumen 8 ____________________________________________________________________________ Un p ograma más interes _______________________________________________ II. r ante 9 Giros 9 _______________________________________________________________________________ Repetición de órdenes __________________________________________________________________ 9 Inclusión de comentarios 10 _______________________________________________________________ Resumen 11 ___________________________________________________________________________ ________________________________________________________ III. Uso de variables 12 Movimiento en espiral _________________________________________________________ 12 ________ Números aleatorios 13 ___________________________________________________________________ Resumen 13 ___________________________________________________________________________ ___________________________________________________ IV. Estructuras de control 14 La instrucción if (si c al)_________________________________________________________ 14 ondicion La instrucción do 15 _____________________________________________________________________ Resumen 15 ___________________________________________________________________________ _______________________________________________________________ V. Sensores 16 Esperando al sensor ________________________________________ 16 ___________________________ Actuando sobre el sensor 16 _______________________________________________________________ Sensores de luz 17 ______________________________________________________________________ Resumen 18 ___________________________________________________________________________ y s _____________________________________________________ VI. Tareas ubrutinas 19 Tareas 19 _____________________________________________________________________________ Subrutinas 20 __________________________________________________________________________ Funciones 20 __________________________________________________________________________ Definición de macros 21 __________________________________________________________________ Resumen 22 ___________________________________________________________________________ _______________________________________________________ VII. Haciendo música 23 Sonidos incluidos 23 ____________________________________________________________________ Tocando música 23 ______________________________________________________________________ Resumen 24 ___________________________________________________________________________ VIII. Más sobre motores 25 _____________________________________________________ Parando suavemente 25 __________________________________________________________________ Órdenes avanzadas 25 ___________________________________________________________________ Modificando la velocidad del motor 26 ______________________________________________________ Resumen 26 ___________________________________________________________________________ ______________________________________________________ IX. Más sobre sensores 27 Modo y tipo de sensor _________________________________________________________________ 27 El sensor de rotación 28 __________________________________________________________________ Colocación de varios sensores en una entrada 29 _______________________________________________ r de roximidad 30 Elaboración de un senso p ___________________________________________________
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X. Tareas paralelas 32 _________________________________________________________ r incorrec 32 Un prog ama to________________________________________________________________ Parada y reinicio de tareas ________________ 32 ______________________________________________ Uso de semáforos 33 ____________________________________________________________________ Resumen 34 ___________________________________________________________________________ _______________________________________________ XI. Comunicación entre robots 35 Transmisión de órdenes 35 ________________________________________________________________ Selección del líder 36 ____________________________________________________________________ Precauciones 36 ________________________________________________________________________ Resumen 37 ___________________________________________________________________________ XII. Más ordenes 38 __________________________________________________________ m orizadores 38 Te p ______________________________________________________________________ pantal __________________________________________________________________________ 38 La la gistro _____________________________________________________________________ 39 Re de datos XIII. Referencia rápida Q _________________________________________________ N C 40 Instrucciones 40 ________________________________________________________________________ Condiciones 40 _________________________________________________________________________ Expresiones _________________________________________________________________________ 41 Funciones RCX 41 ______________________________________________________________________ Constantes RCX 43 _____________________________________________________________________ Palabras clave 43 _______________________________________________________________________ XIV. Notas fi __________________________________________________________44 nales ______________________________________________________ XV. Nota del traductor 45
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