APPLICATION DES SYSTEMES STRUCTURES A L’ETUDE DU
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Sujet de Thèse : Approche LPV pour la commande robuste de la dynamique des véhicules : amélioration conjointe du confort et de la sécurité. Responsables : Olivier Sename, Olivier.Sename@inpg.fr Tel : 04 76 82 62 32 Luc Dugard : Luc.Dugard@inpg.fr Tel : 04 76 82 62 35 Equipe du Laboratoire : SLR (Systèmes Linéaires et Robustesse) Web : http://www.gipsa-lab.inpg.fr MOTS-CLES : Dynamique du véhicule, Suspensions actives, freinage, direction active, Modélisation, Synthèse H , ∞Systèmes LPV, Commande robuste, Sécurité routière. CADRE ET OBJECTIFS DU SUJET : L’Equipe « Systèmes Linéaires et Robustesse » développe depuis de nombreuses années des méthodes de commande de suspensions automobiles (entre autres, dans le cadre du contrôle global du châssis d’un véhicule automobile) [1-3]. Ainsi, dans le cadre de collaborations avec le Tec de Monterrey (PCP Mexique 2007-2010) ou l’Académie des Sciences de Budapest (PAI Balaton 2006-2007), des travaux sont menés pour améliorer conjointement le confort et la sécurité des véhicules automobiles à l’aide des actionneurs de suspension et, plus récemment, de freinage. Par ailleurs, une thèse CIFRE (industrielle) a démarré en 2007 sur la modélisation et commande robuste d’amortisseurs semi-actifs avec la société SOBEN. Les recherches actuelles dans le domaine de la liaison au sol pour les véhicules automobiles s'orientent vers l’amélioration de la sécurité et du confort par une approche ...
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GIPSA-lab, département Automatique – ENSIEG – B.P. 46 – 38402 – Saint-Martin-d’Hères-Cedex
Sujet de Thèse :
Approche LPV pour la commande robuste de la dynamique des véhicules :
amélioration conjointe du confort et de la sécurité.
Responsables :
Olivier Sename,
Olivier.Sename@inpg.fr
Tel : 04 76 82 62 32
Luc Dugard :
Luc.Dugard@inpg.fr
Tel : 04 76 82 62 35
Equipe du Laboratoire :
SLR (Systèmes Linéaires et Robustesse)
Web
:
http://www.gipsa-lab.inpg.fr
MOTS-CLES :
Dynamique du véhicule, Suspensions actives, freinage, direction active, Modélisation, Synthèse H
∞
,
Systèmes LPV, Commande robuste, Sécurité routière.
CADRE ET OBJECTIFS DU SUJET :
L’Equipe « Systèmes Linéaires et Robustesse » développe depuis de nombreuses années des
méthodes de commande de suspensions automobiles (entre autres, dans le cadre du contrôle global
du châssis d’un véhicule automobile) [1-3]. Ainsi, dans le cadre de collaborations avec le Tec de
Monterrey (PCP Mexique 2007-2010) ou l’Académie des Sciences de Budapest (PAI Balaton 2006-
2007), des travaux sont menés pour améliorer conjointement le confort et la sécurité des véhicules
automobiles à l’aide des actionneurs de suspension et, plus récemment, de freinage. Par ailleurs, une
thèse CIFRE (industrielle) a démarré en 2007 sur la modélisation et commande robuste d’amortisseurs
semi-actifs avec la société SOBEN.
Les recherches actuelles dans le domaine de la liaison au sol pour les véhicules automobiles
s'orientent vers l’amélioration de la sécurité et du confort par une approche intégrée dite de commande
globale.
Le sujet de thèse proposé s’inscrit dans ce cadre et a pour objet le développement de méthodes de
commande robuste pour la sécurité routière. Deux axes principaux sont envisagés:
- la conception conjointe des commandes des actionneurs de freinage et de suspension en vue
du contrôle de la dynamique du véhicule.
- la détection de situations critiques et l’adaptation en ligne du contrôle véhicule afin d’assurer
la sécurité du véhicule.
Les méthodes employées seront principalement de type Hinf/LPV afin de séquencer les contrôleurs
pour faire varier les objectifs de performances en fonction de paramètres extérieurs ou de l'état du
véhicule (en particulier, en situation critique).
Les lois de commandes devront prendre en compte les non-linéarités critiques du véhicule et garantir la
stabilité vis-à-vis d'incertitudes paramétriques ou non-structurées.
Les travaux menés dans cette thèse seront développés dans le cadre de différents projets de
collaboration :
•
avec l’Académie des Sciences de Budapest (suite PAI Balaton 2006-2007) prévue dans le
cadre PICS ou PHC sur les aspects de commande Hinf/LPV.
•
avec le laboratoire MIPS de Mulhouse (M. Basset), afin de valider les modèles développés et
de compléter la boite à outils Matalb « Automotive toolbox » développée par C. Poussot
REFERENCES :
[1] A. Zin, Sur la commande robuste de suspensions automobiles en vue du contrôle global de châssis,
Thèse de Doctorat,
LAG-INPG, Nov 2005
[2] A. Zin, O. Sename, P. Gaspar, L. Dugard, and J.Bokor. An LPV/
Hinf
active suspension control for
global chassis technology : Design and performance analysis.
IEEE American Control Conference,
ACC 2006, Minneapolis, USA, June 14-16, 2006
.
GIPSA-lab, département Automatique – ENSIEG – B.P. 46 – 38402 – Saint-Martin-d’Hères-Cedex
[3] P. Gaspar, Z. Szabo, J. Bokor, C. Poussot-Vassal, O. Sename, L. Dugard, Towards global chassis
control by integrating the brake and suspension systems,
IFAC Symposium on Advances in
Automotive Control
, Monterey, California, August 20-22, 2007
COLLABORATIONS PREVUES:
Computer and Automation Research Institute – Budapest
(Académie des Sciences Hongroise) :
projet d’action Intégré PAI « Modélisation et commande robuste de châssis automobiles ».
MULHOUSE (MIPS – M.Basset)
: validation des modèles
Collaborations éventuelles :
Tec de Monterrey (Mexique)
: projet VEDYCO du LAFMAA (Laboratoire Mixte Franco-Mexicain
d'Automatique Appliquée) Commande multivariable de châssis automobiles
SOBEN
: fabricant d’amortisseurs haut de gamme (thèse CIFRE en cours de S. Auboue
t 207-2010)
