Un hélicoptère équipé d'un capteur de flux optique confronté des ambiances lumineuses complexes
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Niveau: Supérieures
Un hélicoptère équipé d'un capteur de flux optique confronté à des ambiances lumineuses complexes Benoit-Jérémy FUCHSLOCK Spécialité Génie Électrique (option Système) Tuteur ISM : Franck RUFFIER Tuteur INSA Strasbourg : Renaud KIEFER Entreprise : CNRS/Univ de la Méditerranée au sein de l'équipe Biorobotique Adresse : Bât. IRPHE-IOA-CP 938-163 avenue de Luminy-13009 MARSEILLE Naviguer dans un environnement inconnu est une tâche aujourd'hui encore impossible à réaliser par un drone aérien de quelques grammes, mais qui est réalisée avec aisance par les insectes lorsqu'ils se posent dans des feuillages ballottés par les vents. L'objectif de ce stage a été de mettre en œuvre sur un micro-aéronef (un hélicoptère contra-rotatif) en vol libre des capteurs de flux optiques testés et fabriqués au laboratoire ainsi qu'un pilote automatique pour que le micro aéronef puisse naviguer tout en évitant de rentrer en collision avec le sol de son environnement. Pour atteindre ces objectifs, il a fallu à l'aide d'une démarche structurée, proposer des protocoles expérimentaux afin de vérifier le fonctionnement correct et la robustesse des capteurs de flux optique ou dans le cas contraire savoir identifier les sources d'erreurs de mesures. Une autre partie du projet fut consacrée à la recherche d'un microaéronef et à la mise en place du capteur ainsi que du pilote automatique. Nowadays, flying in an unkown environment is still a difficult task hard to realise with Micro Air vehicles (only a few grams) whereas flying insects are able of great performances like, for example, landing on moving flowers.
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Un hélicoptère équipé d'un capteur de flux optique confronté à des ambiances lumineuses complexes Benoit-Jérémy FUCHSLOCK Spécialité Génie Électrique (option Système) Tuteur ISM : Franck RUFFIER Tuteur INSA Strasbourg : Renaud KIEFER Entreprise : CNRS/Univ de la Méditerranée au sein de l'équipe Biorobotique Adresse : Bât. IRPHE-IOA-CP 938-163 avenue de Luminy-13009 MARSEILLE Naviguer dans un environnement inconnu est une tâche aujourd'hui encore impossible à réaliser par un drone aérien de quelques grammes, mais qui est réalisée avec aisance par les insectes lorsqu'ils se posent dans des feuillages ballottés par les vents. L'objectif de ce stage a été de mettre en œuvre sur un micro-aéronef (un hélicoptère contra-rotatif) en vol libre des capteurs de flux optiques testés et fabriqués au laboratoire ainsi qu'un pilote automatique pour que le micro aéronef puisse naviguer tout en évitant de rentrer en collision avec le sol de son environnement. Pour atteindre ces objectifs, il a fallu à l'aide d'une démarche structurée, proposer des protocoles expérimentaux afin de vérifier le fonctionnement correct et la robustesse des capteurs de flux optique ou dans le cas contraire savoir identifier les sources d'erreurs de mesures. Une autre partie du projet fut consacrée à la recherche d'un microaéronef et à la mise en place du capteur ainsi que du pilote automatique. Nowadays, flying in an unkown environment is still a difficult task hard to realise with Micro Air vehicles (only a few grams) whereas flying insects are able of great performances like, for example, landing on moving flowers.
- vicon
- données vicon
- flux optique de translation
- carte dem
- flux optique
- application de la formule du produit scalaire
Un hÉlicoptÈre ÉquipÉ d’un confrontÉ À des ambiances
capteur de lumineuses
flux optique complexes
Benoit-JÉrÉmy FUCHSLOCK Spcialit GnieElectrique (option SystÈme) Tuteur ISM : Franck RUFFIER Tuteur INSA Strasbourg : Renaud KIEFER Entreprise : CNRS/Univ de la MÉditerranÉe au sein de l’Équipe Biorobotique Adresse : Bát. IRPHE-IOA-CP 938-163 avenue de Luminy-13009 MARSEILLE
Naviguer dans un environnement inconnu est une táche aujourd’hui encore impossible À rÉaliser par un drone aÉrien de quelques grammes, mais qui est rÉalisÉe avec aisance par les insectes lorsqu’ils se posent dans des feuillages ballottÉs par les vents. L’objectif de ce stage a ÉtÉ de mettre en œuvre sur un micro-aÉronef (un hÉlicoptÈre contra-rotatif) en vol libre des capteurs de flux optiques testÉs et fabriquÉs au laboratoire ainsi qu’un pilote automatique pour que le micro aÉronef puisse naviguer tout en Évitant de rentrer en collision avec le sol de son environnement. Pour atteindre ces objectifs, il a fallu À l’aide d’une dÉmarche structurÉe, proposer des protocoles expÉrimentaux afin de vÉrifier le fonctionnement correct et la robustesse des capteurs de flux optique ou dans le cas contraire savoir identifier les sources d’erreurs de mesures. Une autre partie du projet fut consacrÉe À la recherche d’un microaÉronef et À la mise en place du capteur ainsi que du pilote automatique.
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Nowadays, flying in an unkown environment is still a difficult task hard to realise with Micro Air vehicles (only a few grams) whereas flying insects are able of great performances like, for example, landing on moving flowers. The biorobotics team tries to take inspiration from biology to develop autonomous flying robots. Among this team, the aim of my internship was to test an optic flow sensor inspired by the compound eye of the fly which had been built in the laboratory. Then we started to develop a visually-based autopilot which will be able to make arotorcraft automatically take off, cruise and land, while avoiding obstacles and reacting appropriately to wind disturbances. To reach our experimental robustness of project was t implement th
goal, we used a structured approach, found ways to validate the smooth functioning and the optic flow sensor. Another part of the o imagine how we could embed the sensor and e optic flow autopilot.
